ern van de hele verhaal-inrichting. Het is
fgebeeld in figuur 2.
De omrekening van commando's in liersnelhe-
en vindt plaats in blok 2 van het regelsysteem,
ekening houdend met het ankerpatroon. We
even een voorbeeld in figuur 1.
De schipper heeft een Yv-commando gegeven
en daarmee een bepaalde verplaatsing gecom-
nandeerd. Uit de figuur is nu direct af te lezen
loeveel elke lier moet vieren of halen om de
gecommandeerde actie uit te voeren.
Deze omzetting van een commando in acht
erbewegingen is duidelijk afhankelijk van het
nkerpatroon, dat daarom op elk moment
bekend moet zijn.
Uitgaande van de beginpositie wordt het
geometrisch model van het ankerpatroon in
blok 6 daarom voortdurend aangepast.
r doen zich bij de beschreven verhaalmethode
nog enkele problemen voor. Het eerste is, dat
de 'Cardium' zich tussen de ankerdraden
gedraagt als een massa tussen veren. Als de
massa te snel wordt verplaatst, ontstaan er
slingeringen rond de nieuwe evenwichtsstand.
De commando's van de schipper worden
daarom vertraagd aan de lieren doorgegeven.
Hiervoor zorgt het vertragingsfilter, in het
regelschema aangegeven met blok 1. Door
deze kalmering wordt niet alleen het doorschiet-
effect verkleind, maar worden de lieren ook
ustiger aangesproken.
Een ander probleem is, dat de schipper moet
weten hoeveel meter verplaatsing hij heeft
opgedragen door de snelheidsknop enige tijd
open te zetten. In het systeem is daarom een
zogenaamde voorspeller opgenomen, die de
schipper direct laat zien, hoeveel meter de
Cardium' zich nog zal verplaatsen als hij op
datzelfde moment de snelheidsknop op nul zet.
Besturingsconsole van de
'Cardium'
Dit is een berekende waarde, die volgt uit het
geometrie-model.
Draad kracht bewaking
We hebben gezien dat de ponton verplaatst
wordt door gecoördineerd halen en vieren van
de acht lieren.
De kracht die daarbij in een bepaalde verhaal
draad optreedt is niet alleen afhankelijk van de
heersende omgevingskracht, veroorzaakt door
stroom, wind en zuigkracht, maar ook door de
trekkracht die de andere draden uitoefenen.
In een bepaalde situatie willen we graag tot
een optimale draadkrachtverdeling komen, wat
inhoudt dat iedere draad zo ruim mogelijk
binnen zijn begrenzingen zit. We rekenen
daartoe eerst uit hoe groot de omgevingskracht
eigenlijk is. Dit kan eenvoudig door de resultante
te bepalen van de acht gemeten draadkrachten
347
